در طول سال‌ها چندین بار از موتورسیکلت‌های BMW GS استفاده شده است، اما تنها دو مدل اصلی R1200GS وجود داشته است. R1200GS اصلی بود که در سال 2004 عرضه شد و تا سال 2012 اجرا شد. این دوچرخه دارای یک موتور باکسر 1200 سی سی بود که سری قبلی R1150، رزمناوهای R1200C و K1200RS را حذف کرد. این سکته مغزی 73 میلی‌متر، حجم 1170 سی‌سی بود و در دور موتور 7000 RPM تا 98 اسب بخار قدرت داشت.
سپس R1200GS Adventure بزرگتر بود که از سال 2005 تا 2013 اجرا شد. این موتور و شاسی یکسان بود، اما چند تفاوت جزئی وجود داشت که بیشتر مربوط به اندازه خودرو بود. Adventure حدود یک اینچ بلندتر، عریض‌تر و طولانی‌تر از نسخه اصلی بود، با 0.8 اینچ اضافی در مسیر تعلیق و فاصله از زمین. همچنین 18 پوند ظرفیت حمل اضافی داشت. مدل‌های تولید شده پس از سال 2008 همچنین به سوارکاران این امکان را می‌داد که شاسی و سیستم تعلیق را در حین سواری تنظیم کنند تا با شرایط جاده سازگار شوند.
هر دوی این مدل‌ها بعداً به نسخه‌های خنک‌شونده مایع ارتقا یافتند که دارای یک موتور باکسر اصلاح‌شده بود که می‌توانست 125 اسب بخار قدرت تولید کند. به گفته BMW Motorrad، این مدل‌ها همچنین از «به لطف سیستم تعلیق نیمه فعال Dynamic ESA، از ثبات و دقت سواری بیشتر برخوردار بودند». همچنین این امکان را برای سوارکار فراهم می‌کرد تا بین پنج حالت مختلف سواری یکی را انتخاب کند.
BMW تا سال 2019 به تولید این دوچرخه‌ها ادامه داد. در این مرحله بود که BMW در نهایت اندازه موتور 1200 را به نفع R1250GS جدیدتر حذف کرد و هنوز هم تا به امروز به فروش می‌رسد.
